博士，讲师

邮件：chqgao@stu.edu.cn

办公地址：广东省汕头市金平区鮀江街道大学路243号-机电楼-310室

个人学术简介：

高长青，讲师，硕士研究生导师，博士毕业于哈尔滨工业大学（深圳），师从哈尔滨工业大学（深圳）副校长、国家万人计划领军人才李兵教授，从事空间大尺度可展开宇航机构设计、运动学与动力学分析、空间抓取规划方法、以及自适应阻抗控制方法等方面的系统研究，积累了机构学与机器人学丰富的设计与分析经验。纵向方面，主持广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金面上项目1项，参与了国家自然科学基金委联合基金重点项目“空间大尺度可变构型智能结构体创新设计与在轨操控方法研究”，以及国家自然科学基金面上项目“基于变刚度柔性关节的刚柔耦合可收展机械臂构型设计与控制方法研究”。横向方面，主持了多项横向课题，重点面向高性能并联机床研发制造与具身智能，累计研究经费已超200余万。于2023年10月10日加入汕头大学并同时入选汕头大学卓越人才计划。一直从事机器人技术与系统方面的研究。研究成果在国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）会刊Mechanism and Machine Theory、美国机械工程师学会会刊ASME Journal of Mechanical Design等机器人机构学权威期刊及国际会议上发表SCI/EI检索学术论文25余篇，已经申请中国发明专利42项，其中已授权13项，多次受邀参与机器人机构学领域的国际会议且完成学术报告，作为主要成员参与出版专著《空间桁架式展开抓取展机构设计》。

教育工作经历：

² 2023.10~至今 汕头大学

所在机构：汕头大学，工学院，机械工程系

岗 位：讲师

研究方向：机器人技术与系统、机器人机构学、机器人控制方法、高性能多轴联动并联机床。

² 2018.09~2023.07 博士学位

所在机构：哈尔滨工业大学(深圳)，机电工程与自动化学院，机械工程系

导 师：李兵教授

研究方向：空间桁架式可展开变胞抓取机械手设计与控制方法研究

主要研究经历：

[1] 汕头大学企业横向课题：“基于鸿蒙架构及VLA大模型的可动态交互工业AGV设计与开发”，经费30万，主持，2026-01~2027-01，在研。

[2] 汕头大学纵向课题-广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金-面上项目：“基于能量法的桁架式空间可展开变胞抓取机械手动力学响应研究”，经费10万，主持，2026-01~2028-12，在研。

[3] 汕头大学企业横向课题：“工业化人形机器人理论设计与产品制造”，经费6万，主持，2025-06~2028-05，在研。

[4] 汕头大学企业横向课题：“高性能机器狗-机械臂协作系统开发”，经费24万，主持，2025-03~2025-09，结题。

[5] 汕头大学企业横向课题：“基于材料自定义库的MEMS多物理场有限元仿真软件平台开发”，经费16万，参与，2025-03~2026-03，在研。

[6] 汕头大学企业横向课题：“高性能多轴联动毛刺加工中心理论设计与样机试制”，经费15万，主持，2024-12~2025-12，结题。

[7] 汕头大学企业横向课题：“高性能多轴联动并联机床理论设计与产品制造”，经费75万，主持，2025-01~2027-12，在研。

[8] 汕头大学课程考核改革建设项目：“基于机器人产业驱动的机械课程多维度动态自主考核体系探索与实践”，经费0.8万，主持，2024-09~2026-08，在研。

[9] 汕头大学科研启动项目：“面向空间非合作目标的大尺度可展开抓取机构理论设计与在轨操控方法研究”，NTF23019，经费50万，主持，2023-11~2026-10，在研。

[10] 作为核心成员参与研究国家自然科学基金联合基金重点支持项目“空间大尺度可变构型智能结构体理论设计与控制方法研究”，U1613201，经费339万，参与，2017-01~2020-12，结题。

[11] 作为核心成员参与研究国家自然科学基金面上项目“基于变刚度柔性关节的刚柔耦合可收展机械臂构型设计与控制方法研究”，52075113，经费60万，参与，2021-01~2024-12，结题。

主要学术活动：

² 参与机器人技术与系统相关国际期刊审稿

Mechanism and machine theory; ASME transactions on journal of mechanical design; ASME transactions on journal of mechanisms and robotics; IEEE access; Robotica; Science China technological sciences.

² 参加机器人技术与系统国际会议并作报告

The IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO 2024), December 10-14, 2024, Bangkok, Thailand.

The IEEE international conference on cyborg and bionic systems (CBS 2024), November 24-26, 2024, Nagoya, Japan.

The 17th international conference on intelligent robotics and applications (ICIRA 2024), July 31- August 02, 2024, Xi’an, Shaanxi, China.

The 6th IEEE-IFToMM international conference on reconfigurable mechanisms and robots (ReMar 2024), June 23-26, 2024, Chicago, The United States.

IEEE international conference on cyborg and bionic systems (CBS 2022), March 24-26, 2023, Wuhan, Hubei, China.

The 14th international conference on intelligent robotics and applications (ICIRA 2021), October 22- 25, 2021, Yantai, Shandong, China.

The IEEE international conference on real-time computing and robotics (RCAR 2020), September 28- 29, 2020, Asahikawa, Hokkaido, Japan.

The IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO 2019), December 06-08, 2019, Dali, Yunnan, China.

² 参加机器人技术与系统专业研讨会

The 5th annual conference of china robotics society (CCRS2024), August 02-04, 2024, Xi’an, Shaanxi, China.

The 2th annual conference of china robotics society (CCRS2019), August 10-12, 2019, Shenyang, Liaoning, China.

2019年-机器人技术与系统国家重点实验室年会，2018年12月25日，东莞，广东省，中国。

² 担任学术兼职：

深圳市钜洋数控有限公司 技术顾问

深圳市灵觅科技有限公司 技术总顾问

东莞市蜂鸟精密工业有限公司 技术顾问

深圳市立为精密科技有限公司 技术顾问

深圳市洪昕德立科技有限公司 技术顾问

深圳市觅为机器人科技有限公司 技术总顾问

学生指导成果：

² 优秀指导教师三等奖-第十八届“高教杯”全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛

获奖教师：高长青 (机械类)

² 团体三等奖-第十八届“高教杯”全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛

参赛学生：杜天佑，黄守愉，李明昊，陈涛虞，冼俊豪

指导教师：钟桂生，饶龙石，张嘉阳，吴嘉俊，高长青

² 一等奖-2024全国机器人锦标赛暨国际仿人奥林匹克大赛

参与学生：朱艺佳，学号-2022621078，汕头大学-21级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：高长青，吴嘉俊

² 三等奖-2024全国机器人锦标赛暨国际仿人奥林匹克大赛

参与学生：马汉乾，学号-2022851032，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：高长青，吴嘉俊

² 铜奖-第二届全国大学生职业规划大赛汕头大学校赛决赛

参与学生：李若兰，学号-2024621078，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：高长青

² 第二届全国大学生职业规划大赛汕头大学工学院院赛

参与学生：李若兰，学号-2024621078，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科，银奖

叶 亮，学号-2024621013，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科，铜奖

何晓彤，学号-2024622094，汕头大学-22级-智能制造工程，本科，优秀奖

指导老师：高长青

² 三等奖-第十六届全国大学生数学竞赛-广东省赛

参与学生：李健晖，学号-2022621025，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：高长青

² 三等奖-第二十六届中国机器人及人工智能大赛-全国总决赛

参与学生：王瀚林，学号-112309010，汕头大学-23级-机械设计制造及其自动化，硕士

余均然，学号-2022621111，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：王奉涛，高长青

² 二等奖-第二十六届中国机器人及人工智能大赛-广东省选拔赛

项目名称及项目号：机器人智慧零售-CRAIC24Y4U9FC5H

参与学生：王瀚林，学号-112309010，汕头大学-23级-机械设计制造及其自动化，硕士

余均然，学号-2022621111，汕头大学-22级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：王奉涛，高长青

² 银奖-2024中国大学生机械工程创新创意大赛-材料热处理创新创业赛-大区赛

项目名称及项目号：激光冲击处理对Ti-13Nb-13Zr钛合金微观结构和表面机械性能的影响研究

参与学生：陈泽伟，学号-2021621011，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化，本科

谢添浩，学号-2021621103，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化，本科

郑泽鸿，学号-2021621129，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化，本科

郑梓宏，学号-2021621131，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化，本科

张智宁，学号-2021621125，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化，本科

指导老师：林展乔，高长青

² 优秀本科毕业论文，黄梓谦，学号-2020621020，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化。

² 优秀本科毕业论文，冯炜哲，学号-2020621008，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化。

² 优秀本科毕业论文，林泽宏，学号-2020621100，汕头大学-20级-机械设计制造及其自动化。

² 优秀本科毕业论文，陈迪胄，学号-2021621002，汕头大学-21级-机械设计制造及其自动化。

² 优秀本科毕业论文，曾家苑，学号-2021622052，汕头大学-21级-智能制造工程。

主要研究成果：

期刊论文（SCI）

[1] Changqing Gao, Hanlin Wang, Nan Yang, Jianan Guo, Fei Liu*, Jingli Du*. A large-span ring deployable perimeter truss for the mesh reflector deployable antenna. Symmetry-Basel, vol. 17, p. 1388, 2025.

[2] Changqing Gao, Xi Kang*, Hong Lei, Peng Xu, Bing Li*. Design and analysis of a novel large-scale two-fold deployable mechanism. Mechanism and machine theory, vol. 186, p. 105352, 2023.

[3] Changqing Gao, Yang Zhang, Xi Kang*, Peng Xu, Bing Li*. Dynamic analysis of a three-fingered deployable metamorphic robotic grasper. Mechanism and machine theory, vol. 180, p. 105140, 2023.

[4] Changqing Gao, Hailin Huang*, Bing Li*, Guanglu Jia. Design of the truss-shaped deployable grasping mechanism using mobility bifurcation. Mechanism and machine theory, vol. 139(4), pp: 346-358, 2019.

[5] Changqing Gao, Hailin Huang*, Yao Li, Bing Li*. Design and analysis of a novel three-fingered deployable metamorphic robotic grasper. Journal of mechanical design - transactions on ASME, vol. 144(8), p. 083302, 2022.

[6] Changqing Gao, Jiahao Wang, Xiaojun Yang, Bing Li*. Design and analysis of a novel truss-shaped variable-stiffness deployable robotic grasper. IEEE Access, vol. 8, pp: 112944-112956, 2020.

[7] Changqing Gao, Hanlin Wang, Piaopiao An, Bowen Chen, Yongjie Zhao, Xuelin Du, Jixue Mo*. Structural design and performance analysis of a novel deployable robotic gripper with arc-shaped scissor mechanism. Proceedings of the IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO 2024), December 10-14, 2024, Bangkok, Thailand.

[8] Changqing Gao, Hanlin Wang, Wenxue Zhou, Yongjie Zhao, Jiajun Wu, Xuelin Du*. Mechanism design and kinematic analysis of a novel origami-inspired deployable redundant robotic arm. Proceedings of the IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO 2024), December 10-14, 2024, Bangkok, Thailand.

[9] Changqing Gao, Hanlin Wang, Junran Yu, Yongjie Zhao, Xuelin Du, Jixue Mo, Fei Liu*. Mechanism design and performance analysis of a novel truss-shaped deployable manipulator. Proceedings of the IEEE international conference on cyborg and bionic systems (CBS2024), November 20-22, 2024, Nagoya, Japan.

[10] Changqing Gao, Runkai Fan, Hanlin Wang, Yongjie Zhao, Xuelin Du*. Thermal analysis of a deployable metamorphic robotic grasper based on finite element method. Proceedings of the 17th international conference on intelligent robotics and applications (ICIRA2024), July 31-August 2, 2024, Xi’an, Shannxi, China.

[11] Changqing Gao, Hanlin Wang, Yongjie Zhao , Xuelin Du, Fei Liu*. Design of a novel multi-mode deployable aerospace mechanism. Proceedings of the 17th international conference on intelligent robotics and applications (ICIRA2024), July 31-August 2, 2024, Xi’an, Shannxi, China.

[12] Changqing Gao, Yuanfeng Huang, Jixue Mo, Fei Liu, Yongjie Zhao, Xin Wang*. Adaptive impedance control of a three-fingered deployable metamorphic robotic grasper. Proceedings of the 6th IEEE-IFToMM international conference on reconfigurable mechanisms and robots (ReMar 2024), June 23-26, 2024, Chicago, USA.

[13] Changqing Gao, Yang Zhang, Peng Xu, Xi Kang, Bing Li*. Envelope grasping planning of a three-fingered deployable metamorphic robotic grasper. Proceedings of the IEEE international conference on cyborg and bionic systems (CBS 2022), March 24-26, 2023, pp: 80-85, Wuhan, Hubei, China.

[14] Changqing Gao, Bing Li*, Chonglei Hao, Fujun Peng, Aiguo Wu. Kinematic and dynamic analysis of a novel 5-DOF multi-fingered deployable robotic gripper. Proceedings of the 14th international conference on intelligent robotics and applications (ICIRA 2021), October 22-25, 2021, pp: 415-424, Yantai, Shandong, China.

[15] Changqing Gao, Hailin Huang, Gang Yang, Bing Li, Ke Huang*. Design and analysis of a novel 3-DOF deployable grasping mechanism. Proceedings of the IEEE international conference on real-time computing and robotics (RCAR 2020), September 28-29, 2020, pp: 199-203, Asahikawa, Hokkaido, Japan.

[16] Changqing Gao, Hailin Huang, Bing Li*. Design and analysis of a novel deployable robotic grasper. Proceedings of the IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO 2019), December 06-08, 2019, pp: 481-486, Dali, Yunnan, China.

国家（中国）专利:

[1] 高长青, 赵思宇, 钟文涛, 邵家杰, 叶亮, 李若兰. 一种高分辨率长续航口腔内窥镜与混合投影系统. 中国: CN 2026100149409.

[2] 高长青, 安飘飘, 陈博文, 周文雪, 王瀚林, 赵思宇, 钟桂生, 黄源丰. 一种基于耦合平面连杆装置的单自由度仿生四足爬行机器人. 中国: CN 2025108724669.

[3] 高长青, 安飘飘, 陈博文, 周文雪, 王瀚林, 赵思宇, 李健晖, 胡姣. 一种基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人. 中国: CN 2025108724688.

[4] 高长青, 周文雪, 陈博文, 安飘飘, 王瀚林, 余均然, 吴思琪, 杨楠. 一种基于群操作理念的阵列式柔顺越障搬运小车. 中国: CN 2025108724739.

[5] 高长青, 周文雪, 陈博文, 安飘飘, 王瀚林, 黄源丰, 李若兰, 何晓彤. 一种用于平面天线的单自由度桁架式空间可展开支撑机构. 中国: CN 2025108724828.

[6] 高长青, 范瑞楷, 陈博文, 周文雪, 安飘飘, 王瀚林, 胡姣, 吴思琪. 一种基于蜗轮蜗杆传动的单自由度多指机械抓手. 中国: CN 2025106701709.

[7] 高长青, 王瀚林, 陈博文, 安飘飘, 周文雪, 余均然, 黄源丰, 范瑞楷. 一种面向低空特性的飞行器及可伸展手臂协同抓取装置. 中国: CN 2025107068677.

[8] 高长青, 李健晖, 陈博文, 周文雪, 安飘飘, 王瀚林, 李若兰, 胡姣. 一种基于偏心轮机构的仿生多足爬行机器人. 中国: CN 2025107069129.

[9] 高长青, 黄源丰, 陈博文, 安飘飘, 周文雪, 王瀚林, 叶亮, 陈祉攸. 一种基于平面连杆机构的六足搬运机器人. 中国: CN 2025107069612.

[10] 高长青, 余均然, 陈博文, 周文雪, 安飘飘, 范瑞楷, 叶亮, 刘瑞洁. 一种基于耦合平面4R机构的六足越障机器人. 中国: CN 2025107069951.

[11] 高长青, 余均然, 黄源丰, 范瑞楷, 李健晖, 周文雪, 安飘飘, 王瀚林. 新型三自由度柔性仿生手腕机构和姿态调整方法. 中国: CN 2025107070357.

[12] 高长青, 范瑞楷, 安飘飘, 周文雪, 李若兰, 王翰林, 叶亮, 李健晖. 基于曲柄滑块机构的六自由度灵巧机械手. 中国: CN 202510670210X.

[13] 高长青, 周文雪, 甘阳洲, 李健晖, 黄源丰, 钟桂生, 郭嘉楠, 夏雷雷. 一种基于变胞自锁的模块化空间大尺度可展开平台. 中国: CN 202411754405.4.

[14] 高长青, 王瀚林, 甘阳洲, 叶亮, 郭嘉楠, 钟桂生, 夏雷雷, 王奉涛. 一种可末端自锁的双层环形可展开周边桁架. 中国: CN 202411754426.6.

[15] 高长青, 安飘飘, 甘阳洲, 范瑞楷, 余均然, 赵永杰, 钟桂生, 郭嘉楠. 一种桁架式混联可展开包络抓取机械手. 中国: CN 202411754424.7.

[16] 高长青, 李健晖, 王瀚林, 赵永杰, 王奉涛, 夏雷雷. 一种新型星载大尺度可展开索网天线周边桁架装置. 中国: CN 202410960996.4.

[17] 高长青, 王瀚林, 赵永杰, 吴嘉俊, 王奉涛, 夏雷雷. 一种基于弧形剪叉机构的单自由度抓取机械手. 中国: CN 202410961007.3.

[18] 高长青, 王瀚林, 范瑞楷, 赵永杰, 杨楠, 郭嘉楠. 一种大型星载可展开天线周边桁架装置. 中国: CN 202410961015.8.

[19] 高长青, 李健晖, 王瀚林, 赵永杰, 吴嘉俊, 王土坤. 空间可展开抓取机械手装置. 中国: CN 202410593636.5.

[20] 高长青, 王瀚林, 赵永杰, 吴嘉俊, 王土坤. 空间大尺度桁架式可展开抓捕装置. 中国: CN 202410593722.6.

[21] 高长青, 余均然, 王瀚林, 赵永杰, 吴嘉俊, 王土坤. 基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手. 中国: CN 2024105256770.

[22] 高长青, 杜敬利, 段学超, 崔传贞. 一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人. 中国: ZL 201610338940.0.

[23] 杜敬利, 高长青, 保宏, 杨东武, 张逸群, 张树新, 蒋翔俊. 一种基于索网结构的可展开锥形螺旋阵列天线. 中国: ZL 201710090833.5.

[24] 李兵, 高长青, 黄海林, 李国涛. 一种基于运动副变胞的模块化抓捕机械手. 中国: ZL 201910106104.3.

[25] 李兵, 高长青, 黄海林. 一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手. 中国: ZL 201811316153.1.

[26] 李兵, 高长青, 黄海林, 杨晓钧, 李曜. 一种空间可展开抓捕机械手装置. 中国: ZL 201911335652.X.

[27] 李兵, 高长青, 徐鹏, 张阳. 一种爬行机器人. 中国: ZL 202210123633.6.

[28] 李兵, 高长青, 康熙, 徐鹏, 张阳. 一种空间大尺度可展开装置、天线与抓取设备. 中国: ZL 202210788268.0.

[29] 李兵, 高长青, 康熙, 徐鹏, 张阳. 一种基于任务时序的多级可展开减速伞装置. 中国: 202210788506.8.

[30] 李兵, 高长青, 康熙, 徐鹏, 张阳. 一种空间大尺度可展开多构态装置. 中国: 202210788507.2.